作者朱秋雨 编辑向治霖(lin)
“国内已经这么先(xian)进了吗？”
7月10日，无人车“萝卜快跑”登上(shang)了热(re)搜，武汉(han)街头(tou)出现了多台全无人驾驶汽车，在网络引起热(re)议。
穿着(zhe)橘色马甲，在武汉(han)三环附近(jin)扫地的环卫工(gong)张大爷，指着(zhe)他眼前崭新的高(gao)新大道和(he)光谷三路交叉口，说无人驾驶汽车经常在这出现，从南(nan)驶向北，也从东向西。
张大爷判断何为(wei)自动(dong)驾驶车，方法很(hen)简单：“它高(gao)一点”—这是车辆顶(ding)部配的激光雷达，用来感知路面；“它车身也写着(zhe)嘛，萝卜快跑四个字”—这是武汉(han)市允(yun)许自动(dong)驾驶出租车试运营的主要品牌。
2024年初(chu)，武汉(han)自动(dong)驾驶出行(xing)累计(ji)超过68万单，是全国运营里程最(zui)多的城市。武汉(han)还(hai)有无人自动(dong)驾驶车队布局规模全国第一的纪录。2月，萝卜快跑驶上(shang)两座长江大桥，完成自动(dong)驾驶的“长江第一跨”。
但武汉(han)司(si)机多喜欢叫“萝卜快跑”为(wei)“苕萝卜”。湖北话(hua)“苕”，意思(si)是有些憨(han)，甚至蠢笨(ben)。多少武汉(han)司(si)机喜欢超速、别车（超车）、加塞，都因(yin)为(wei)这些遵守交规的无人驾驶汽车，挡住了去路。
一个开车喜欢听播客的网约车司(si)机说，萝卜快跑经过学校路段(duan)会(hui)一直礼让行(xing)人，导(dao)致剧烈拥堵(du)；有时候(hou)它被别的车加塞了，还(hai)会(hui)在川流不息的马路中央刹车停下来，“苕得很(hen)”。
萝卜快跑在路上(shang)会(hui)礼让行(xing)人 图源：盐(yan)财经记(ji)者摄?
一位开着(zhe)已经破产的威马汽车W6的司(si)机气势汹汹地说，武汉(han)司(si)机号称“全员鄂(e)人”。要是在路上(shang)遇见想变道或加塞它的“萝卜”，他绝不会(hui)让一点路，而(er)是脚(jiao)踩油门加速通过。
新的马路问题出现了。无人驾驶汽车越(yue)来越(yue)普遍，而(er)我(wo)们究(jiu)竟想要一个绝对安(an)全的无人驾驶汽车，还(hai)是学会(hui)人类开车风格的AI汽车？
先(xian)进科技(ji)的滤镜与粉红泡泡逐渐消(xiao)失，两难的矛盾开始显(xian)现。这一次，全世界都没有标准答案。
驶进三环
6月20日下午2时，武汉(han)下着(zhe)小雨。行(xing)驶在武汉(han)三环上(shang)，网约车司(si)机张力说，最(zui)近(jin)半年他经常在这条道路看(kan)到萝卜快跑。
“有时上(shang)面（一般是副驾驶）有人，有时没人。”长期的跑车经历，让他隔很(hen)远就能(neng)认出这个新事物。“它没有车牌，车尾只(zhi)挂着(zhe)一个临时牌照。”
萝卜快跑只(zhi)在车尾挂着(zhe)临时牌照 图源：盐(yan)财经记(ji)者摄
张力老家在隔壁(bi)的黄冈市，他已经来武汉(han)10个年头(tou)，几年前在光谷新区买了房子。
他很(hen)了解无人驾驶汽车的变化。2022年，最(zui)早是武汉(han)经开区街头(tou)出现了大量无人驾驶测试车辆。2023年，长江以北的几个新区，东西桥区、沌口区也出现了无人驾驶汽车的身影。这些汽车很(hen)多是面向公(gong)众的商业化运营车辆，也就是无人驾驶出租车（robotaxi）。
接着(zhe)2024年，无人驾驶出租车在武汉(han)街头(tou)越(yue)来越(yue)常见。2月，百度的无人驾驶品牌萝卜快跑完成“长江第一跨”后，运营范围从江北到了长江以南(nan)。现在，打开萝卜快跑的叫车小程序(xu)，它的运营范围基本覆(fu)盖武汉(han)主要城区，是一个不整(zheng)齐(qi)的大梯形。
半小时后，张力带我(wo)下了三环，到达一个地铁站点。他以为(wei)我(wo)是游(you)客，推荐了无人驾驶出租车在武汉(han)较集中的地方。临下车前，他补(bu)充(chong)了一句：“我(wo)们网约车司(si)机叫它铁憨(han)憨(han)，不够灵活(huo)的意思(si)。”
萝卜快跑打车全流程 图源：apollo.auto
武汉(han)对比别的城市更特殊的是，这些开始商业运营的“萝卜快跑”大部分是全无人驾驶，而(er)没有在副驾驶位配备安(an)全员。
但多位武汉(han)司(si)机给了相似的反馈(kui)：全无人驾驶汽车，过于追(zhui)求安(an)全，导(dao)致它们经常“挡道”“阻塞交通”。光谷一个便利店(dian)老板(ban)（兼司(si)机）总结(jie)，最(zui)令(ling)他感到无语的是，无人驾驶汽车在等待左转和(he)调头(tou)时，启动(dong)很(hen)慢。如果(guo)对面有密(mi)集到来的车流，它们会(hui)表(biao)现得礼让过度，“好几个红绿灯都转不过去”。
他还(hai)嫌弃无人驾驶的车速慢，“一条路车速可以开到60，萝卜（快跑）会(hui)开到40”。于是，他和(he)多位老司(si)机形成的共识(shi)是，在路上(shang)遇见无人驾驶汽车，首先(xian)要超车，跟在它后面只(zhi)会(hui)影响效率。
在这个道路纵横交错的超大城市，市场投入运营几千辆的无人驾驶汽车看(kan)似影响不大，但开威马的网约车司(si)机李超说，武汉(han)是全国数一数二的拥堵(du)城市。百度地图报告(gao)也写道，2023年，武汉(han)在通勤高(gao)峰期交通拥堵(du)方面排全国第五(wu)。
拥堵(du)的一个可能(neng)性在于，“车太多了”。因(yin)为(wei)买车的人太多，李超说，武汉(han)的燃(ran)油车现在已经发不出“鄂(e)A”的牌照，只(zhi)能(neng)新增(zeng)一个“鄂(e)W”牌。
重要的是，除了周末的上(shang)桥路段(duan)，武汉(han)其余时间都不限行(xing)。
于是，近(jin)半年来，本就对交通敏(min)感的武汉(han)市民(min)纷纷到市民(min)留(liu)言板(ban)，反映无人驾驶汽车给他们带来的涟漪。在长江网“大武汉(han)城市留(liu)言板(ban)”上(shang)，有人嫌弃它开车太慢，“经常以60的时速占最(zui)左道”；有人说经常有萝卜快跑在高(gao)峰期导(dao)致拥堵(du)，建议取消(xiao)它们在高(gao)峰期营运。
但也有市民(min)问：“萝卜快跑什么时候(hou)能(neng)开到我(wo)家啊(a)？”
安(an)全也被抵(di)制？
无人驾驶汽车究(jiu)竟使(shi)用感受如何？在武汉(han)的4天里，我(wo)体验了6次萝卜快跑。
与多位乘(cheng)客感受一致，这是一位开车注重安(an)全、保守的“新手司(si)机”。它在简单的路面环境下行(xing)驶自如。车内没有烟(yan)味、没有司(si)机的搭话(hua)，乘(cheng)客可以在后座自选音乐、自行(xing)调节空调温度。
萝卜快跑无人车内附有自动(dong)驾驶乘(cheng)坐须(xu)知 图源：盐(yan)财经记(ji)者 摄
我(wo)能(neng)在种种细节里，感受到无人驾驶汽车为(wei)了确保安(an)全所做(zuo)的刻意调整(zheng)。例如6月21日的傍晚，刚(gang)好遇到武汉(han)暴雨黄色预警。行(xing)驶在倾盆(pen)大雨的路面，无人驾驶汽车将(jiang)时速降至20公(gong)里/小时，稳定地缓慢往前开。遇到拥堵(du)的交通路段(duan)，它会(hui)再次降速，主动(dong)避让周围来车。
有一次，想变道的它因(yin)为(wei)速度太慢，夹在了两车道中间，导(dao)致错过了调头(tou)的拐弯(wan)口。
这些表(biao)现都证明(ming)了一个难题：当下的无人驾驶汽车，仍无法在追(zhui)求极致安(an)全与道路效率两者之间，形成优(you)雅的平(ping)衡。
目前，百度Apollo在RoboTaxi端已经能(neng)够应付城市路况，对于占道施工(gong)、逆行(xing)目标、低速小目标等等都能(neng)合(he)理应对
若从车企(qi)的角度来看(kan)，保守谨慎是其唯一的选择。全球的经验显(xian)示：自动(dong)驾驶一出安(an)全事故，结(jie)局就是全盘皆输(shu)。2018 年，一辆在街道测试的自动(dong)驾驶Uber车因(yin)为(wei)人类安(an)全员的注意力不集中，在美国凤凰城撞死了一名行(xing)人，Uber的自动(dong)驾驶研发项目随即终止。
2023年10月，在美国旧金山(shan)，通用汽车旗下Cruise运营的自动(dong)驾驶出租车，撞到了一名妇女并将(jiang)其拖行(xing)了20 英尺。事故发生后，Cruise的出租车运营执照被吊销。
这些事故导(dao)致的严重后果(guo)，很(hen)难不让车企(qi)非常谨慎地推行(xing)自动(dong)驾驶汽车。更何况，人类对AI硬件的安(an)全要求非常高(gao)，许多自动(dong)驾驶汽车企(qi)业的CEO都曾在公(gong)开场合(he)略带委屈地表(biao)达，AI汽车早已做(zuo)到远比人类驾驶低得多的事故率。但自动(dong)驾驶汽车只(zhi)要一出小事故，人类都会(hui)将(jiang)枪口瞄准该死的人工(gong)智能(neng)。
但是，过于遵守安(an)全的自动(dong)驾驶汽车，也容易引起人类的不满。2023年8月，美国旧金山(shan)首次批准无人驾驶出租车在该城市全区域全天候(hou)商业化运营。2024年上(shang)半年，Waymo将(jiang)无人出租车的服务扩大到了凤凰城、洛杉(shan)矶、奥斯汀(ting)。但结(jie)果(guo)是，在美国四个城市运营且暂未出现重大事故的Waymo，遭到了众多市民(min)的抵(di)制。今(jin)年2月，一辆Waymo自动(dong)驾驶出租车在旧金山(shan)，遭到市民(min)袭击并起火。
24年2月，一辆隶属于无人驾驶公(gong)司(si)Waymo的robotaxi，在旧金山(shan)唐人街烧成一片火海
据Waymo的乘(cheng)客反馈(kui)，无人驾驶汽车很(hen)难进行(xing)左转或并入高(gao)速公(gong)路。这款(kuan)无人出租车会(hui)为(wei)了避开左转的车流而(er)故意绕路，此外，它们经常因(yin)为(wei)间隙(xi)不满足设定要求，错失上(shang)高(gao)速公(gong)路的机会(hui)。
同(tong)济大学道路与交通工(gong)程教育部重点实验室在2023年发表(biao)的论文中指出，交叉口作为(wei)自动(dong)驾驶的关键瓶颈，有超过80％的自动(dong)驾驶失效是在此发生。其核心挑战为(wei)无保护(hu)左转场景时，自动(dong)驾驶车辆通常会(hui)采取过于谨慎或意图不明(ming)的驾驶行(xing)为(wei)。这些不符(fu)合(he)人类期望(wang)的举动(dong)会(hui)给人类带来困惑甚至愤怒(nu)，进而(er)演(yan)化成事故。
吉林大学汽车工(gong)程学院副教授孙(sun)天骏(jun)认为(wei)，人类驾驶员和(he)自动(dong)驾驶开车的新型混合(he)交通流，将(jiang)在未来很(hen)长时间共存。这个新变化向自动(dong)驾驶汽车提出了要求：“它不仅拥有智能(neng)，还(hai)需要有（人类）智慧。”
深入城市
2024年，孙(sun)天骏(jun)所在的吉林大学汽车仿真(zhen)与控制国家重点实验室提出一个新的方向，将(jiang)人类社会(hui)性行(xing)为(wei)纳入自动(dong)驾驶的运动(dong)规划。
孙(sun)天骏(jun)解释，他和(he)团队长期关注人类驾驶员的心理与社会(hui)行(xing)为(wei)，发现人类的驾驶行(xing)为(wei)具有明(ming)显(xian)的社会(hui)性。例如，早有国际学者在1992年发现，驾驶员对他们周围的“驾驶文化”很(hen)敏(min)感—每个驾驶员都会(hui)受到其他驾驶员的集体行(xing)为(wei)的影响，在驾驶时有明(ming)显(xian)的模仿行(xing)为(wei)。?
那(na)么，如何解释人类司(si)机的社会(hui)性，并将(jiang)人类的社会(hui)性让人工(gong)智能(neng)知晓(xiao)呢(ne)？孙(sun)天骏(jun)等人在论文里介绍，一种解法是，研究(jiu)者根据博弈论，衍生出社会(hui)价值取向（SVO）理论，将(jiang)人的社会(hui)行(xing)为(wei)大致分为(wei)合(he)作主义者、利己主义者和(he)竞争主义者。近(jin)年，国际学者通过人类司(si)机SVO类型的不同(tong)，给自动(dong)驾驶车辆在不同(tong)情境下规划不同(tong)的运动(dong)策略。
孙(sun)天骏(jun)对我(wo)解释，现在，让AI理解人类的这些特性，主要是通过车辆的运动(dong)学表(biao)征体现的。“我(wo)们还(hai)没有办法直接获取人类开车时脑(nao)海真(zhen)实的想法，只(zhi)能(neng)通过车的运动(dong)学表(biao)现，比如车在当前的情况下加速了，还(hai)是减速了？它超车、变道是一个什么样的行(xing)为(wei)？通过这些特征找出一些（人类司(si)机的）共性。”
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孙(sun)天骏(jun)介绍，在自动(dong)驾驶算法中加入对人类社会(hui)性行(xing)为(wei)的考量，是最(zui)近(jin)几年自动(dong)驾驶领域的热(re)点。包(bao)括大众、百度等大厂，都注意到了AI车辆要向人的社会(hui)性方向靠(kao)拢，才能(neng)更好地在道路上(shang)实现人机共存。
目前武汉(han)的无人车是极狐和(he)百度一起打造的Apollo Moon/图源：apollo.auto
除了变得更有社会(hui)性，要想自动(dong)驾驶进入复杂的城市道路系(xi)统，还(hai)需要提升对极端场景的解决能(neng)力。2023年，清华大学与百度Apollo联合(he)发布的《面向自动(dong)驾驶的车路协同(tong)关键技(ji)术(shu)与展望(wang)2.0白皮书(shu)》写道，自动(dong)驾驶汽车在日常的驾驶环境中表(biao)现较好，但受车端传(chuan)感器物理特性、车端算力等限制，车辆在恶劣天气、遗撒(sa)物体、行(xing)人鬼探头(tou)等长尾场景中的感知能(neng)力仍需要提升。
百度Apollo智能(neng)交通白皮书(shu)ACE智能(neng)交通引擎2.0??
因(yin)此，除了调整(zheng)车辆性能(neng)、改善算法本身以外，上(shang)述白皮书(shu)指出，车路协同(tong)的环境，尤其是高(gao)等级智能(neng)道路建设，是自动(dong)驾驶进一步深入城市的关键。这里面涉及车、路、云端的协同(tong)。
回到武汉(han)的经验也是如此。
2023年底，武汉(han)经信局宣布，武汉(han)已成为(wei)全球最(zui)大的无人驾驶运营服务区。但真(zhen)正深入武汉(han)的街巷角落时发现，无人驾驶出租车一般出现在有宽敞(chang)的道路、道路场景相对简单、设施完备的新区。人员集中、车流量大的中心闹市区，现阶段(duan)仍较少有无人驾驶车辆。
这也是多位武汉(han)司(si)机拥有“松弛感”的原因(yin)—现在，他们还(hai)不担心工(gong)作会(hui)被无人驾驶汽车取代。
距离深入城市，改变千家万户，当下的自动(dong)驾驶汽车仍要迈过“最(zui)后一公(gong)里”。正如孙(sun)天骏(jun)说，现在所有关于自动(dong)驾驶的研究(jiu)，最(zui)终目的是要让AI变得像人，实现仿人的决策，类人的控制，最(zui)终，AI要有如同(tong)人类一样自我(wo)学习的智慧。这是所有AI从业者都在意图克服的难题。如今(jin)，随着(zhe)大模型和(he)产业落地的加速，躬身者相信，目标正越(yue)来越(yue)接近(jin)。
（文中张力、李超为(wei)化名）
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