中新社哈尔滨(bin)7月17日(ri)电 (记者 史轶(die)夫(fu))哈尔滨(bin)工业(ye)大学17日(ri)对外发布，机器人技术与系统全国重(zhong)点实验室副(fu)主任(ren)、哈工大机电学院朱延河教授团队研制出新型TSM软机械(xie)手，实现了优异(yi)的可变(bian)刚度范围和精密运动控制，相关成果发表在机器人领域国际顶级期刊《IEEE机器人学汇刊》。

形(xing)似大象象鼻或是章鱼触(chu)手的软机械(xie)手，是软体机器人领域的重(zhong)要分(fen)支，科(ke)学家(jia)们希望能够开发出像手臂一样灵巧的软机械(xie)手，并在人机交互过程中始终保持(chi)人类安全。因此，软机械(xie)手领域需要更有(you)前景的解(jie)决(jue)方案，其中包括更加(jia)高效的结构设计和精密运动控制器。

朱延河教授团队成功研制出新型TSM软机械(xie)手，包括一种由复合肌腱和气动肌肉混合驱动的锥(zhui)形(xing)软机械(xie)手设计及精密运动控制器。

机器人的驱动结构由首次(ci)提(ti)出的鲍登管(guan)和电缆肌腱组成的复合肌腱和气驱锥(zhui)形(xing)波纹管(guan)紧(jin)凑集成设计，实现了优异(yi)的可变(bian)刚度范围。

团队提(ti)出的基于深度学习方法与闭(bi)环迭(die)代反馈控制器结合的控制策略，实现了软机械(xie)手的精密运动控制。

实验结果显示(shi)出毫米级控制精度和对外部扰动的自适应性，新型TSM软机械(xie)手在遥操作控制下成功进行了越障抓取操作，验证了其在人手干扰下沿平面跟踪轨迹(ji)的任(ren)务能力，为软机械(xie)手设计与控制提(ti)供(gong)了新的解(jie)决(jue)途径。

这一研究(jiu)成果以《扰动自适应锥(zhui)形(xing)软机械(xie)手配置任(ren)务性能增(zeng)强的精密运动控制器》(Disturbance-Adaptive Tapered Soft Manipulator with Precise Motion Controller for Enhanced Task Performance)为题发表在机器人领域国际顶级期刊《IEEE机器人学汇刊》(IEEE Transactions on Robotics)上(shang)，将助力提(ti)高软机械(xie)手的精密运动控制和扰动自适应能力，未(wei)来(lai)有(you)望应用于健康养老领域。