中(zhong)新社哈(ha)尔滨7月17日电 (记者 史轶夫)哈(ha)尔滨工业大学17日对(dui)外发(fa)布，机器人技术与(yu)系统全国重点实验室副主任(ren)、哈(ha)工大机电学院朱延河教授团队研制出新型TSM软机械手，实现了优异的可变刚度范围和精密运动控制，相关成果发(fa)表在机器人领域国际顶级期刊(kan)《IEEE机器人学汇刊(kan)》。

形似大象象鼻或是章鱼触手的软机械手，是软体机器人领域的重要分支，科学家(jia)们希望能够开发(fa)出像(xiang)手臂一样灵(ling)巧的软机械手，并在人机交互过程中(zhong)始终保持人类安全。因此，软机械手领域需(xu)要更有前景(jing)的解决(jue)方案，其中(zhong)包括更加高效的结构设计和精密运动控制器。

朱延河教授团队成功研制出新型TSM软机械手，包括一种由复合肌腱和气动肌肉(rou)混(hun)合驱动的锥形软机械手设计及精密运动控制器。

机器人的驱动结构由首次提出的鲍登管和电缆肌腱组成的复合肌腱和气驱锥形波纹管紧凑集成设计，实现了优异的可变刚度范围。

团队提出的基于深度学习方法与(yu)闭环迭代反馈控制器结合的控制策略，实现了软机械手的精密运动控制。

实验结果显示出毫米级控制精度和对(dui)外部扰动的自适应性，新型TSM软机械手在遥操作控制下(xia)成功进(jin)行了越障抓取操作，验证了其在人手干扰下(xia)沿平(ping)面跟踪轨迹的任(ren)务(wu)能力，为软机械手设计与(yu)控制提供了新的解决(jue)途径。

这一研究(jiu)成果以《扰动自适应锥形软机械手配置任(ren)务(wu)性能增强的精密运动控制器》(Disturbance-Adaptive Tapered Soft Manipulator with Precise Motion Controller for Enhanced Task Performance)为题发(fa)表在机器人领域国际顶级期刊(kan)《IEEE机器人学汇刊(kan)》(IEEE Transactions on Robotics)上，将助力提高软机械手的精密运动控制和扰动自适应能力，未来有望应用(yong)于健(jian)康养老领域。